汉朝会，则卫官陈车骑，张旗号。唐沿隋制，置卫尉卿，掌仪仗帐幕之事。宋卫尉领摆布金吾卫司、摆布金吾仗司、六军仪仗司，主清道、徼巡、摆列、奉引仪仗。元置拱卫司，领控鹤户以供其事。历代轨制虽有沿革异同，总以谨出入之防，严尊卑之分。慎重则庄严，庄严则整肃，是故文谓之仪，武谓之卫。天子出，车驾次第谓之卤簿。而唐制四品以上皆给卤簿，则君臣并得通称也。明初诏礼官，卤簿弥文，务从省节，以示尚质去奢之意。凡正、至、圣节、朝会，及册拜、访问蕃臣，仪鸾司陈列仪仗。而中宫、东宫、亲王皆有仪仗之制。后或随时增饰，要以洪武创制为原则焉。兹撮《集礼》所载大凡，以备考核。其郡王及皇妃、东宫妃以下仪仗，载在《会典》者，并著于篇云。

郡王妃仪仗：红杖二，清道旗二，绛引幡二，戟氅、吾杖、班剑、立瓜、骨朵各二，响节二，青方伞二，红圆伞一，青圆扇二，红圆扇二，交椅一，脚踏一，拂子二，红纱灯笼二，水盆一，水罐一。

馀皆自备充用。嘉靖四十四年定，除亲王及亲王妃初封仪仗按例颁给外，其初封郡王及郡王妃折银等项，并停止。万历十年定，郡王初封系帝孙者，仪仗按例全给，系天孙者免。盖宗室分封渐多，势难遍给也。

郡主仪仗：红杖二，清道旗二，班剑、吾杖、立瓜、骨朵各二，响节二，青方伞一，红圆伞一，青圆扇二，红圆扇二，交椅一，脚踏一，水盆一，水罐一，红纱灯笼二，拂子二。

皇太子仪仗，洪武元年定：门外中道设龙旗六，其执龙旗者并戎服。黄旗一居中，左前青旗一，右前赤旗一，左后黑旗一，右后白旗一，每旗执弓弩军士六人，服各随旗色。殿下设三十六人：绛引幡二，戟氅六，戈氅六，仪锽氅六，羽葆幢六，青方伞二，青小方扇四，青杂花团扇四，皆校尉擎执。殿前设四十八人：

皇后仪仗，洪武元年定：丹陛仪仗三十六人：黄麾二，戟五色绣幡六，戈五色绣幡六，锽五色锦幡六，小雉扇四，红杂花团扇四，锦曲盖二，紫方伞二，红大伞四。丹墀仪仗五十八人：班剑四，金吾杖四，立瓜四，卧瓜四，仪刀四，镫杖四，骨朵四，斧四，响节十二，锦花盖二，金交椅一，金脚踏一，金水盆一，金水罐一，方扇八。宫中常用仪卫二十人：内使八人，色绣幡二，金斧二，金骨朵二，金交椅一，金脚踏一；宫女十二人，金水盆一，金水罐一，金香炉一，金香合一，金唾壶一，金唾盂一，拂子二，方扇四。永乐元年增制红杖一对。太皇太后、皇太后仪仗与皇后同。

皇妃仪仗：红杖二，清道旗二，绛引幡二，戈氅、戟氅、仪锽氅、吾杖、仪刀、班剑、立瓜、卧瓜、镫杖、骨朵、金钺各二，响节四，青方伞四，红绣圆伞一，绣方扇四，红花圆扇四，青绣圆扇四，交椅一，脚踏一，拂子二，水盆一，水罐一，香炉一，香合一，唾盂一，唾壶一，红纱灯笼四。