三国两晋以来，以部族、乡里组军者甚众，如三国期间李典有家兵近千人，曹洪有家兵三千人，曹操赖青州兵起家，诸葛亮也有后辈兵三千人。拓跋北魏同一北方后，鼎新掉队的部族成军，推行封建组军。西魏宇文泰在封建组军的根本上创建了府兵制，其根基特性是籍民为兵，军户世代参军。

十二卫府中有四府称卫（摆布卫府、摆布武卫府），其他不以卫称。全数称卫并改置扩大为十二卫，合之摆布备身、摆布监门两府为十六卫府（后风俗称为十六卫），是隋炀帝大业三年开端的。

十二府设大将军一人，将军二人，此中十二府大将军直属天子，上面直辖诸骠骑、车骑府。此中十二府大将军的职位职责，系由柱国大将军、大将军演变而来，骠骑、车骑则由开府、仪同演变而来。

摆布监门，掌宫殿门禁。

摆布领摆布（也叫摆布领），掌侍卫摆布，有千牛备身、备身摆布之属，摆布领实则是天子的近卫。

摆布武候掌车驾护从、门路营禁。

其他如幢主、军主、别将等虽仍见于官制，而名位较微，别将不过正八品，统军不过从八品，军主正九品，幢主从九品。至大业年间，则一概拔除。

同时，大业二年起，各郡置正四品都尉、正五品的副都尉，专典一郡兵马。都尉品级高于鹰扬郎将，而鹰扬“领兵与郡不相知”，从而起到豆割处所军权，制止外军权重的目标，厥后为情势所迫，又令都尉鹰扬与郡县相知追捕，构成了外军和处所权重的局面，李渊就是钻了这个空子，得以在太原举兵起事的。（这部书中不必然完整遵循史实来写，还请诸君包涵。）